Au moyen-âge, le village dépendait pour partie du baillage d’Hesdin et de la sénéchaussée de St Pol. En 1536, Pierre de Hautecloque vendit sa seigneurie et son domaine à Jean Herlin. La fille de ce dernier l’amena en dote lors de son mariage avec Pierre Payen, avocat général du Conseil d’Artois. En 1600, le domaine appartient à la famille de Bertoult. Les terres d’Hautecloque et d’œuf-en-Ternois sont érigées en marquisat en 1766. Durant le XIXe siècle, Hautecloque est lié au hameau de Sains et de Petit-Houvin. Dans ce dernier hameau, une motte castrale datée du XIe siècle subsiste.

Le village se compose d’un centre bourg et de deux hameaux séparés par la route départementale 916.

Les Hameaux se trouvent en plaine. Afin de joindre les trois entités, la mairie a été construite le long de la route.

Le bourg est placé sur une petite butte. Le centre du bourg s’organise autour d’une place à tilleul préservée. Autour de cette place, les éléments constitutifs du village sont encore debout : le château jouxte l’église. Les fermes et habitations anciennes s’organisent le long de la route.

Le territoire d’Hautecloque est assez vaste : le village est séparé de ses deux Hameaux, Sains et Petit-Houvin.